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《机器人技术基础》机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、雅可比、动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程

下载格式: pdf。共185页。文件容量4.47M。: 作者：熊有伦; 第一章概述; 1.1 机器人的自动化; 1.2 机器人的应用; 1.3 机器人机构; 1.4 机器人规格; 习题; 第二章位姿描述和齐次变换; 2.1 刚体位姿描述; 2.2 坐标变换; 2.3 齐次坐标和齐次变换; 2.4 齐次变换矩阵的运算; 2.5 变换方程; 2.6 欧拉角与RPY角; 2.7 旋转变换通式; 2.8 自由矢量的变换; 习题; 第三章操作臂运动学; ……; 第四章操作臂的雅可比; 第五章操作臂动力学; 第六章轨迹规划; 第七章操作臂的控制; 第八章机器人语言和离线编程; ......; 附录一机器人技术基础编程实验; 附录二有关术语英-汉对照; 参考文献

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